寻路

导航图和寻路原理

节点图

地图用 NavNode 表示可走点，节点之间通过 links 相连。Bot 不会凭空知道地图，它只知道：

• •我现在在哪个可达节点附近。

• •目标在哪个节点附近。

• •从当前节点到目标节点有哪些边。

`nearestReachableNode()`

普通“最近节点”可能跨墙。例如墙另一边的点离你更近，但实际走不过去。

所以项目用了：

它只选择当前位置能通过 navEdgePassable() 直达的节点。找不到才退回普通最近节点。

`findPath()`

findPath() 用 BFS 找路径：

1. 1.从起点入队。

1. 2.访问所有邻接节点。

1. 3.跳过无效节点、被临时标记阻塞的节点、不可通行边。

1. 4.记录 prev。

1. 5.从目标倒推路径。

1. 6.调用 smoothPathFrom() 平滑。

因为地图规模小，BFS 足够用，不需要 A*。

`steerToTarget()`

路径告诉 Bot “往哪个节点走”，steerToTarget() 负责实际移动：

• •朝目标方向移动。

• •加入队友分离力，避免挤成一团。

• •对下包/拆包/带包者降低分离力，避免关键目标被队友挤偏。

• •探测前方墙体。

• •如果撞墙，尝试侧移。

• •如果仍然失败，清路线并触发重寻路。